Tricopter – Moving from KK2 to APM 2.x

Ich hatte ursprünglich mit dem KK2-Board als Flight Control Board angefangen und wollte irgendwann aber mehr Funktionalität. Und zwar einen Barometrischen Sensor und die Möglichkeit im Falle eines Funkkontaktverlustes ein vernünftiges Failsafe zu haben. Es gibt viele Boards die das können, jedoch kommt im Preis-Leistungs-Verhältnis nichts an den Ardupilot ran.

Beim Wechsel vom KK-Board zum APM musste ich an einigen Stellen etwas Umdenken.

  • Bei der Hardwareverkabelung ist grundsätzlich zu beachten, daß die Signalleitungen immer nach innen zeigen und die Masseleitung nach außen.
  • Wenn man ein PPM-Summensignal verwendet um sich Kabelsalat zu sparen müssen die Signalpins 2 und 3 der Inputleitungen miteinander verbunden werden. Das Inputkabel vom Empfänger kommt dann an Input 1.
  • Die Outputleitungen werden wie folgt verkabelt:
  1. Motor vorne rechts
  2. Motor vorne links
  3. leer
  4. Motor hinten
  5. leer
  6. leer
  7. Servo für Motor hinten
  8. leer

APM_2_5_MOTORS_TRI

  • Softwareseitig musste Output 7 umgekehrt werden:

Advanced parameters:
RC reverse (RC7_REV) change from: reverse to normal

  • Verkabelung des externen GPS + Kompass am APM Board:

vg4j2o24

5e8unara

Leave a Reply

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.